É só criar um template! Coloca em sensor no configuration.yaml e substitui pelo seu sensor e os status.
- platform: template
sensors:
status_sensor_sala:
friendly_name: "Sensor da sala"
value_template: >-
{% if is_state('binary_sensor.motion_sensor_sala', 'on') %}
Com movimento
{% elif is_state('binary_sensor.motion_sensor_sala', 'off') %}
Sem movimento
{% endif %}
Basta você definir na configuração do seu sensor o device_class igual a uma desses valores: door, garage_door, window. Existem mais opções que podem ser consultadas na documentação.
Se você estiver usando o ESPHome isso pode ser realizado no próprio código como no exemplo abaixo: